基于遗传算法双目立体视觉传感器的优化设计(2)

　　（1）生成初始种群；
　　（2）计算初始种群中每个个体的适应度，并判是否符合优化条件.如果符合，则输出相应的最优解，否则执行下列步骤；
　　（3）根据适应度的大小，选择个体，适应度越高被选中几率越大，反之则可能淘汰；
　　（4）按照一定的交叉方法和交叉概率Pc执行交叉操作；
　　（5）按照一定的变异方法和变异概率Pm执行变异操作；
　　（6）返回上述步骤（2）.
　　4.3 基于遗传算法的优化
　　运用Matlab软件，编制遗传算法优化程序，设置相应的参数，初始种群大小为20，交叉概率为0.6，变异概率为0.08，最大遗传代数为1 000.仿真求解得到最优结果：x1=0.066 5，x2=0.287 6，x3=0.991 7，求解结果收敛图如图3所示.
　　再将最优编码值转化成具体参数，最佳的参数组合为B=41.168，H=31.777，α=57.86°.
　　根据遗传算法优化后的参数值组合，调节视觉传感器的结构参数，进行验证实验，测得量块的高度值为8.901，比文献[14]中的测量精度有较大提高.
　　5 结论
　　为了提高双目立体视觉传感器的测量精度，本文首先采用最优回归设计建立双目立体视觉传感器的结构优化模型，之后运用遗传算法对建立的结构优化模型进行优化，得到最优解，经过遗传算法的优化，双目立体视觉传感器的测量精度有了较大幅度的提高.
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